Pesäpallo-ottelussa kilpailee kaksi joukkuetta. Ottelu pelataan pelisääntöjen määrittämällä kentällä yksityiskohtaisten sääntöjen puitteissa.
Joukkueet ovat vuorotellen sisällä ja ulkona. Sisällä olevan joukkueen tavoitteena on tehdä mahdollisimman monta juoksua. Juoksujen määrä ratkaisee jakson voiton ja voitettujen jaksojen määrä ottelun voiton.
Sisällä olevan joukkueen pelaaja on aktiivisessa pelitoiminnassa ollessaan lyöjänä tai juoksijana. Lyöjä lyö kotipesästä ulkojoukkueen lukkarin hänelle syöttämää palloa. Lähtiessään kotipesästä etenemään lyöjä muuttuu juoksijaksi. Juoksijan tavoitteena on kiertää kaikki kolme kenttäpesää haavoittumatta tai palamatta. Sisäjoukkueen muut pelaajat pyrkivät lyöjinä auttamaan juoksijaa etenemisessä. Kierrettyään säännönmukaisesti kaikki kenttäpesät pelaaja tekee juoksun palatessaan säännönmukaisesti takaisin kotipesään.
Ulkojoukkue pyrkii estämään sisäjoukkueen juoksujen teon. Tämä tapahtuu siten, että ulkopelaajat pyrkivät haavoittamaan tai polttamaan juoksijan.
Kun kolme sisäpelaajaa on palanut tai sisäjoukkue ei ole saanut vaadittavaa määrää juoksuja sisävuoronsa aikana, seuraa vuoronvaihto. Ulkona pelannut joukkue tulee vuorostaan sisälle yrittämään juoksujen tekoa. Kun molemmat joukkueet ovat olleet kerran sisällä, on pelattu vuoropari. Ottelu koostuu kahdesta 2–4 vuoroparin jaksosta ja tasatilanteessa pelattavista supervuoroparista ja kotiutuskilpailusta.
Ottelun tuomariston muodostavat peli- ja syöttötuomari sekä pesätuomarit ja takarajatuomari. Ylin päätösvalta on pelituomarilla.